无人机“人（rén）巡走山路”到“无人机人工操控”再到“无（wú）人机自动巡航”的三级跳，开启了电网巡检“智（zhì）慧（huì）巡线（xiàn）”新征程（chéng）。以（yǐ）往人工操作无人机，由于作业人员技能水平（píng）和（hé）判断（duàn）标（biāo）准（zhǔn）不同，巡视质量和结果会有误差，还存在一定的操作风险。采用（yòng）无人机自动驾（jià）驶巡检后，仅（jǐn）需一（yī）名监护人即可完成全（quán）部巡视作业，降低了人工成本和作业强度（dù），工作更（gèng）规（guī）范安全，巡（xún）视（shì）效（xiào）率大大提升。
电网全自动巡检系统有何优势？
1. 无（wú）人机化值守，减少人员用工、通勤成本。
2. 随时作业，减少安全事故。
3. 占（zhàn）地面积小，灵活部署。
4. 拍摄精准、效率高、缺陷报（bào）告一键导（dǎo）出。
5.全天候（hòu）作业：多（duō）旋翼无人（rén）机大多为电池（chí）供电，电（diàn）池续航限制了无人机的飞行距离、信号的强弱也限制（zhì）了无人机的通讯距离。无人机机库则（zé）能够对无人机进（jìn）行自动更换电，并进行联（lián）网（wǎng）控（kòng）制，实现（xiàn）无人机的全天候的自动化作业（yè）。
电网（wǎng）全自动巡检系统巡检（jiǎn）流程（chéng）介绍：
1. 数（shù）据采集：对（duì）作业区（qū）域进（jìn）行三维（wéi）数据采集建（jiàn）模。
2. 航线（xiàn）规划（huá）：手动标（biāo）识飞（fēi）行航线。
3. 自（zì）动（dòng）飞行：对（duì）规划（huá）好的航线进行沿线自动飞行。
4. 自动拍（pāi）摄：边缘计算（suàn）识别、拍（pāi）摄点模型对（duì）比拍照（zhào）。
5. 巡（xún）检数（shù）据（jù）处理：图（tú）像（xiàng）智能数据处理。
全自动化无人机巡检系统部署在作（zuò）业区（qū）域（yù）内（nèi），在划（huá）定（dìng）好指定航线后，自动无（wú）人机系统即可完（wán）成无人（rén）机自动起降、图（tú）像采集、更换电池等（děng）作（zuò）业，让无人机实现电站“无（wú）人化”作业。
无（wú）人机自动化巡检系统建立的（de）第（dì）一步（bù）就是基于激光点云数据采集建立作业地区（qū）三（sān）维模型，制定满足于（yú）后期航线规划的精度要求。杆塔基础、杆塔设备、附属设施（shī）、通道、导地线均清晰可见，廊道覆（fù）盖宽度满（mǎn）足日（rì）常巡（xún）检航线规划需要（yào）。
10kV-35kV（高塔设计除外）线路带宽要求在（zài）90-120米的点（diǎn）云采集适用高（gāo）低空来回（huí）飞行的采集方法。低（dī）空（kōng）飞行用于采集（jí）杆（gǎn）塔和导地线的点云（yún），高空飞行用（yòng）于采集通道带宽的（de）点云，并且同一杆段用同一（yī）架次进行高低空飞行采集，以减少出现（xiàn）重影（yǐng）的可能性。
该方法（fǎ）的（de）优点是（shì）简单（dān）快速（sù）容易撑握，缺点是杆塔过（guò）高（gāo）时通（tōng）道（dào）带宽的点云密度下降（jiàng）造成密度不够。
沿线路两侧（cè）扫一（yī）个来回的方式则解决了点云密度不高的问题。以1倍塔（tǎ）高为任务高度，飞行速度控（kòng）制在5米每秒匀速前进，太（tài）快会引起（qǐ）点云密度低导地（dì）线断断（duàn）续续，太慢或忽快（kuài）忽慢都容易（yì）发（fā）生（shēng）重影，沿（yán）线路（lù）的一侧前进另一侧（cè）返回，侧面偏移位置以线路的边线位于摇控器屏幕的九（jiǔ）宫格（gé）中间格的边（biān）缘（yuán）为参考。该（gāi）方法的（de）缺（quē）点（diǎn）是对（duì）飞手技能要（yào）求较（jiào）高，需（xū）要（yào）对任务（wù）高度、速度、匀（yún）速（sù）把控很好，否则容易产生（shēng）重（chóng）影。
在专业飞手（shǒu）短缺的情况下，可采用沿线路中（zhōng）间扫一遍，再（zài）沿线路两边（biān）扫一个来回的方式进（jìn）行（háng）采集。它的优点是点云密度好，对飞（fēi）手技能要求不（bú）高，缺点（diǎn）是费时费电，效率不高。
控制点的采集数量要求（qiú）一般在精度允（yǔn）许的前提下配电线（xiàn）路按每3公里左右采集一基（jī）塔，输电线路按（àn）每8-13基塔（tǎ）采（cǎi）集（jí）一基，平原地（dì）区可相对增大区间（jiān），地形落差较大需要在落差杆塔小号端塔及（jí）大号端（duān）塔分别采集。一条线路（含支线（xiàn））不（bú）应少（shǎo）于3个控制点，少于3基（jī）杆塔的线路可1至2个（gè）控制点（diǎn），3至6基杆塔的（de）至（zhì）少要有2-3个控制点。
正三（sān）角（jiǎo）形排列单杆的控制（zhì）点拍摄以垂直拍摄（shè）点为杆（gǎn）顶的正中间（jiān）点，水平拍摄为杆顶（dǐng）的平面高度。
单（dān）杆双回杆塔、上（shàng）字形杆塔（含上字形单杆、上字形轻型塔、上字形自（zì）立塔）及无（wú）地线横担的门形双杆控（kòng）制（zhì）点拍摄横担导线挂点两（liǎng）端，垂直点分别处于（yú）导线挂点金具（jù）垂直外侧，水（shuǐ）平点分（fèn）别处于（yú）横（héng）担水平面（miàn）。
有（yǒu）地线横担的门（mén）形双杆控制点拍（pāi）摄地线横担挂点两端，垂直（zhí）点分别处（chù）于地线挂点（diǎn）金（jīn）具垂（chuí）直外侧，水平点（diǎn）分别处于横担水平（píng）面。
所有带双地（dì）线的自立塔控制点（diǎn）拍摄地（dì）线横担（dān）挂点两（liǎng）端，垂直点分（fèn）别处于地（dì）线挂点金具垂直外侧，水平点分别（bié）处（chù）于地线挂点金具垂直上（shàng）反方水平面。
